Культурное наследие Васкнарвы тесно связано с рекой Нарвой и границей с Россией. В XIV веке по соседству с ними был построен орденский замок, по реке сплавляли бревна для доставки в Россию, и река была важным судоходным путем между Нарвой и Чудским озером.
Первая крепость в Васкнарве была построена на песчаном берегу верхнего течения реки Нарвы магистром ордена Госвином фон Херике в 1349 году. Псковитяне довольно быстро разрушили ее.